سماع در لغت به معنی شنیدن، شنوایی و آوای گوش نواز است. در اصطلاح صوفیان سماع به معنی خواندن آواز یا ترانه عرفانی گاه همراه با نغمه سازهایی همچون دف، نی و تنبور و به وجد آمدن و منقلب شدن شنوندگان و چرخش بدن همراه با حالت خلسه برای اهداف معنوی است.

آنچنان که صائب تبریزی می فرماید:

 عشق ذرات جهان را در سماع آورده است

چون سپند افسردگان را کارفرما آتش است

 منبع سماع عرفانی چیزی جز عشق نیست عشقی که همچون آتش زبانه می کشد و انسان نمی تواند در برابر آن ایستادگی کند بنابراین در آن ذوب می شود و به فنا میرسد. ابو سعید ابوالخیر از عارفان قرن ۱۱ میلادی (۵ ه-ق) نیز می گوید:

 صوفی به سماع دست از آن افشاند

تا آتش دل به حیلتی بنشاند

عاقل داند که دایه گهواره طفل

از بهر سکوت طفل می جنباند

از این رو صوفیان توجه ویژه ای به سماع داشتند و حتی آن را غذای جان و دوای دل عاشق سالک نام نهادند.صوفیان آثار تربیتی گوناگونی برای سماع قائل بودند از جمله آنها این موارد است:

 - ایجاد سرزندگی برای بیرون آمدن از رخوت

- تاثیر در شنونده و برانگیختن عواطف وی

- نزدیک ساختن سالک به عالم روحانی

سماع تاریخچه‌ای چند هزار ساله دارد، اولین اشارات به مراسم سماع به زمان داوود نبی باز می‌گردد. در آیاتی از تورات به سماع داوود نبی اشاره شده است که:

"به حضور خداوند جست و خیز و رقص میکرد" 

همچنین در انجیل نیز به رقص و سماع حضرت مریم بر روی پلکان مذبح اشاره شده است.

اولین نمونه ها از سماع در ایران نیز در شاهنامه نام برده شده است و به زمان خسرو کیانی از پادشاهان سلسله کیانیان باز میگردد که پنج هفته به سماع پرداخت. این شیوه که خواندن و ستایش خداوند در حالت خوشی و مستی است از فرهنگ نخستین آریاییان بوده است. اما پس از اسلام و تا سال ۲۴۵ ه-ق اثری از سماع در مراسم مسلمانان به چشم نمی‌خورد. در این سال ذوالنون مصری (از عرفای تصوف) اجازه تشکیل اولین مجلس سماع را به شاگردان خود داد.

اندکی بعد و در سال ۲۵۳ ه-ق نخستین حلقه سماع را علی نتوخی یکی از یاران سری سقطی در بغداد به پا کرد. در میان برگزار کنندگان مجالس سماع نامهای مشهور زیادی همچون ذالنون مصری، جنید بغدادی، ابوسعید ابوالخیر، احمد غزالی، عین‌القضات همدانی، شمس تبریزی، اوحدالدین کرمانی، عطار نیشابوری، مولوی، امیر خسرو دهلوی و شاه نعمت‌الله ولی دیده می‌شود. ولی اهمیتی که مولانا برای سماع قائل بوده و کوشش کسانی که پس از وی در ترویج این آئین اهتمام ورزیده‌اند بسیار موثر بوده است تا آنجا که سابقهٔ قبلی این رسم به کلی فراموش و به مولانا نسبت داده شده است.

در بیشتر آئین‌ها از رقص و پایکوبی به عنوان وسیله و راهی برای گریز از عالم مادی و تعلّقات زمینی و رسیدن به عوالم روحی و معنوی یاد کرده‌اند. رقص آئینی بعضی مواقع به افتخار گشایش‌هایی بوده که در زندگی برای انسان صورت گرفته و بعضی مواقع به شکرانه رهایی از بلایا و مصیبت‌هایی بوده است که برای خدایان صورت می‌گرفته است که از نمونه‌های آن رقص‌های دسته جمعی سرخ‌پوستان می‌باشد. 

بعدها همین آئین‌های شکر‌گزاری جای خود را به دعاهای دسته جمعی و برپایی نماز و نیاز به درگاه خدا داد. اما پایکوبی و رقص در عرفان دریافتی جدید از حال و هوای روحانی است که از آن بعنوان سماع یاد می کنند و بعدها در گذر زمان سماع به صورت آئینی نظام‌مند و هدفدار به خصوص در فرقه مولویه مورد توجه قرار گرفت.

سماع که در متون متأخر اهل تحقیق از آن بعنوان "سمبولیسم عاشقانه خانقاهی" یاد شده است از اصلی‌ترین گزاره‌های شناخت حیات فکری عرفان است. برای درک درست از تاریخ تصوف و پیچش‌های آن و نیز جهان‌بینی خانقاهی شناخت و آگاهی از سماع از ضروریات می‌باشد. در جهان‌بینی عرفا کل هستی در رقص و سماعی شکوه‌مند است. 

سماع یکی از اصول مهم تربیتی صوفیه به شمار می آید که صوفیان در حالت وجد و شوق به آن می‌پرداخته‌اند. مولوی از طرفداران جدّی سماع به شمار می‌آید که این حال در وی بعد از دیدار با شمس پررنگ و جهت دار می‌شود.

بعد از دیدار شمس است که مولوی وقت خود را صرف ریاضت و سلوک باطنی و نیز سماع می‌کند. به اعتقاد مولانا  صوفی در اثر سماع از تعلّقات دنیا و اشتغالات نفسانی آزاد و رها می‌شود و به رقص و پایکوبی برمی‌خیزد. در نزد مولانا سماع شور و حالی روحانی دارد که به حدود و قیود مجالس عادی و رسمی رایج در نزد صوفیه عصر محدود نمی‌ماند. در این تجربهٔ روحانی یاران تحت تاثیر شعر و موسیقی از شوق و هیجان بیخود یا بی‌طاقت می‌شدند. نعره‌ها می‌زدند، جامه‌ها چاک می‌کردند و ساعتها بیخودوار با یکدیگر یا رو در روی یکدیگر چرخ می‌زدند. جست و خیز و دست‌افشانی و پایکوبی می‌کردند. با این شور و وجد، خود را لحظه‌ای چند از خودی خالی می‌کردند. مولانا سماع را وسیله‌ای برای تمرین رهایی و گریز می‌دید. چیزی که به روح کمک می‌کرد تا در رهایی از آنچه او را  مقید در عالم حس و ماده می‌دارد پله پله تا بام عالم قدس عروج نماید.

سماع در نزد مولانا یک سری حرکت‌های نمایشی صرف نیست بلکه یک تزکیه باطنی و عبادتی عاری از نظم و ترتیب خاص و نماز عاشقانهٔ اوست. در اهمیت سماع در نزد مولانا گفتنی است که وی اعتقاد به دوگونه نماز داشت: یکی نماز عشّاق و دیگری نماز اشراق، از نظر مولانا سماع همان نماز عشّاق است که از آن با عنوان نماز باطنی یاد میکند.